Walk 行走
静态行走周期中保持三条腿支撑，另一条腿处于摆动相。
03 / 本科毕业设计
Webots 四足机器人步态仿真
一个以四足机器人模型、运动学、足端轨迹和步态时序为核心的本科控制项目，在 Webots 中形成可复现的仿真验证流程。
01 完成范围
完成范围
我参考实体样机建立了 Webots 四足机器人虚拟模型，推导正逆运动学，并在仿真中验证规划步态。硬件工作包括配电板焊接调试和电机调试；实体机器人与完整主控集成尚未完成。
02 控制链路
控制链路
- 01模型尺寸
- 02足端轨迹
- 03步态相位
- 04逆运动学
- 05关节角度
- 06限位检查
- 07Webots 仿真
03 足端轨迹选择
足端轨迹选择
使用 MATLAB 绘图并结合 Webots 运行结果比较复合摆线与八次多项式足端轨迹。论文记录显示，复合摆线在仿真中表现出更稳定的运动行为；这是定性仿真结论，不是性能基准测试。
04 步态实现
步态实现
Trot 小跑
通过对角腿组交替进入摆动相和支撑相，实现前进与后退。
横移
保持相近的相位结构，将足端位移改为横向方向。
原地旋转
围绕机身中心变换足端目标位置，实现原地转向。
Jump 跳跃
四条腿使用共享抬腿轨迹协同进入跳跃动作。
05 仿真证据
仿真证据
06 动作演示
动作演示
07 可复现实验设置
可复现实验设置
步态周期 0.4 秒
步态周期 0.8 秒
步态周期 0.25 秒
抬腿高度 10 cm，步长 11 cm
08 限制与后续方向
限制与后续方向
- 公开证据均为仿真证据；本项目未完成完整实体四足机器人和主控闭环集成。
- 控制器以运动学方法为主，整体相对基础，对外部环境的适应能力仍有限。
- MPC、驱动与结构优化，以及完整传感器和控制电路属于后续方向，不是本项目已交付功能。
- 页面不公开论文归档或包含参考实现、尚未完成归属审查的控制器源码。
09 工具与职责
工具与职责
Webots · C · MATLAB · 正逆运动学 · 复合摆线 · 步态规划
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